《表1 kω模糊规则：永磁同步电机模糊自整定自适应积分反步控制》

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《永磁同步电机模糊自整定自适应积分反步控制》

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kω和γ1可近似认为是传统PI控制器中的比例项和积分项。对于kω的模糊设计规则，当eω和ce处于正向较大区间时，电机输出电磁转矩远小于负载转矩，应选取较大的kω值，增大eω反馈对控制律的影响，增大输出电磁转矩，从而使得eω迅速趋于零。对于γ1的模糊设计规则，当eω和ce处于正向较大区间时，为避免较大的转速超调，应选取较小的γ1值，以削弱积分项的作用；当eω和ce处于负向较大区间时，为减小系统静差，应选取较大的γ1值，以增强积分项的作用。同理，设计出其他区间内的模糊设计规则。kω和γ1模糊规则建立见表1和表2。