《表1 PID控制器的整定优化参数》

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经Ziegler-Nichols整定法、基于IMC内模控制的PID控制器参数整定方法、标准PSO算法（STD-PSO）及本文中的CGM-PSO方法整定优化后得到PID控制器参数如表1，控制效果见图6.图6为被控对象在不同算法整定优化下的单位阶跃响应和负载扰动响应曲线，为验证其抗干扰能力，在仿真150 s时加入扰动信号，扰动大小为0.2倍的单位阶跃信号.