《表2 PID控制器开环参数整定》

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《基于IGA优化模糊PID的堆垛机控制系统研究》

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PID控制器结构简单，但参数难以整定，本文基于Cohen-Coon开环整定法确定PID参数的初始值。在初始时刻给予堆垛机一个阶跃信号，观察系统响应状态曲线，如图6所示。记t1为堆垛机达到目标速度的50%所需时间，t2为堆垛机达到目标速度的63.2%所需时间。PID参数整定如表2所示。