《表2 SPSO-PID、IPSO-PID整定算法参数》

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《改进粒子群算法应用于挖掘机铲斗位置控制》

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在simulink中建立的挖掘机铲斗电液伺服控制系统仿真模型，如图2所示。标准粒子群算法和改进粒子群算法整定PID时需要在算法中设置相应的仿真参数，如表2所示。其它参数值通过计算和试验得到。