《表3 不同算法得到的整定值》

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《改进粒子群算法应用于挖掘机铲斗位置控制》

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在铲斗的控制系统测试中输入单位阶跃信号的最终值取y=0.5m，如图3所示。由于优化过程的随机性，三种算法运行10次取其最优值，使用不同的整定方法得到的上升时间、调整时间和ITAE值，如表3所示。从图3中得出：三种算法均无超调出现，在1s时也没有出现滞后现象，曲线变化趋势基本相同。经IPSO算法整定的系统响应速度最快，动态性能最优，能获得更高的控制精度。在（1～1.5)s左右由于此时比例系数主导作用使得三种算法产生的位移变化曲线几乎相同。在三种算法中IPSO在上升时间、调整时间和ITAE值都比其他算法的小，仅仅在0.528s时间内达到稳定状态。