《表4 助行器关节约束和关节角变量值》

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《一种骑乘式下肢助行器结构设计与仿真分析》

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在ADAMS/View中，给助行器髋、膝和踝各关节施加约束，设置助行器与地面接触参数。给助行器施加30N的负载，以模拟助行器可提供3kg的辅助力。然后根据运动学逆解得到的随时间而变化的关节角数值，用自变量为时间因变量为角度的STEP函数作为关节运动副驱动，拟合助行器助力行走时关节角随时间而变化的运动步态[11-12]。最后，设定仿真步数500步和仿真时间5s，进行运算，即可得到助行器助力行走时的运动学仿真以及各关节的变化规律。关节角变量数值如表4所示，驱动函数设置如下: