《表2 电磁铁参数：基于关节约束的欠驱动五指灵巧手设计与验证》

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《基于关节约束的欠驱动五指灵巧手设计与验证》

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考虑手指结构尺寸，选用背部含有螺纹孔的P10-10型吸盘式电磁铁，其基本参数如表2所示。利用ANSYS Electronics电磁分析软件，仿真不同间隙下产生的电磁吸力。仿真过程中，设置间隙为0～2 mm，扫描方式为线性扫描，扫描步长为0.1 mm。