《表1 灵巧手食指D-H参数》

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《基于关节约束的欠驱动五指灵巧手设计与验证》

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灵巧手食指D-H参数如表1所示，其中:i表示连杆，数字1，2，3分别代表近指节、中指节和远指节；θi为连杆转角，即关节变量，θ1，θ2，θ3分别对应近指节、中指节和远指节转角，当手指运动时，关节产生转动，θi随之改变；di为连杆距离，即关节i与关节i-1轴线两个公垂线间距离，因食指关节轴线之间相互平行，所以di均为0；ai为第i个连杆长度，与各指节长度相等；αi为连杆扭角，即连杆i两关节轴线间扭角，因轴线平行，所以αi均为0°。