《表1 HRDL D-H参数》

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《新型三自由度混合冗余驱动机构运动学研究》

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混合冗余驱动支链由混合驱动的平面五杆机构CDEFG串联一个空间连杆EO2构成，它是一个复杂的并、串联机构组成的分支.分支的约束作用直接决定了整个机构的自由度.工作状态下，五杆机构固定于定平台上，由常速电机和伺服电机共同驱动.常速电机驱动FG杆，伺服电机驱动CD杆，运动输出通过EFG分支和CDE分支在E点耦合，通过连杆EO2共同作用于机构的动平台中心O2.伺服电机驱动分支CDEO2和常速电机驱动分支GFEO2末端位姿即为机构的位姿，通过D-H方法确定.建立分支6R的关节坐标系，如图2所示，D-H参数见表1.