《表1 作业装置D-H参数》

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《一种视觉引导的作业型飞行机器人设计》

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3自由度机械臂和重心平衡机构对称安装在四旋翼机架下方，根据D-H（Denavit-Hartenberg）法[14]对作业装置进行建模，作业装置各部分的坐标系如图2所示.{Oc}和{Oi}（i=1，2，3，4）分别表示重心平衡机构和机械臂的关节坐标系，其中{O4}表示机械臂的末端机械爪坐标系，其原点固定在机械爪中心位置，{O0}和{O0′}分别表示机械臂和重心平衡机构的安装坐标系.作业装置的D-H参数如表1所示，θi、di、ai-1、αi-1为D-H法建模参数，i=1，2，3，4是机械臂的关节编号，c为重心调节机构关节编号，0、0′为安装参考系编号.