《表1 凸轮运动过程参数：番茄钵苗移栽机自动取苗装置作业参数优化与试验》

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《番茄钵苗移栽机自动取苗装置作业参数优化与试验》

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根据取投苗作业要求[23-24]，将凸轮的工作行程划分为准备取苗、钵苗夹取、持苗运行以及钵苗释放4个工作阶段（图2a）。准备夹苗段AB：拨杆从A点进入凸轮推程段1，两苗针完全张开且保持平行，推苗环在凸轮与拨杆的共同作用下沿苗针向上滑动，苗针以固定角度靠近穴孔。钵苗夹取段BD：拨杆运动到凸轮轮廓B点时，凸轮进入近休止段，苗针以固定的张角插入穴孔，到达C点时，凸轮进入推程段2，推苗环在拨杆的带动下逐渐向上滑动，两苗针尖点间距逐渐减小以夹持钵体，夹紧钵体后苗针尖点间距保持不变。持苗运行段DE：拨杆运动到凸轮轮廓D点时，凸轮进入远休止段，苗针从穴孔中垂直拔出钵苗，并沿取苗轨迹CBA运动（图2b）。此阶段拨杆和推苗环保持相对静止，拨杆运动到凸轮轮廓E点时，持苗运行段结束，此时钵苗姿态转换为竖直向下。钵苗释放段EA：拨杆从E点进入凸轮回程段，沿凸轮轮廓EA下落，同时带动推苗环沿苗针向下滑动，当拨杆运动至A点时，推苗环到达推苗行程极限，竖直向下推落钵苗，同时苗针张开复原至初始开合角度，拨杆重新进入凸轮推程段1，完成一次钵苗取投苗过程。凸轮对应运动过程参数如表1所示。