《表1 D-H坐标系参数》

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《钻杆输送机械手设计与分析》

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根据机械手的工作过程，机械手末端抓手只是在上、下杆过程的始末进行简单重复的收放，不参与中间的运动，可以将抓手独立出来，这样不会影响机械手的运动学分析结果，同时减少了机械手的1个关节和1个自由度，对机械手的运动学分析变成了对四关节三自由度机械手的分析，大幅度降低了运动学分析的复杂程度，提高了控制的可靠性。根据三维模型将机械手简化为关节与连杆的组合，该组合包括2个转动自由度和1个移动自由度。利用D-H分析方法建立D-H坐标系，如图2所示，坐标系参数如表1所示。