《表1 坐标系D-H参数：机器人智能化吊装技术研究》
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参考KUKA-KR16官方技术资料说明书，根据D-H分析法构建吊装机器人各关节的D-H参数如表1所示。
| 图表编号 | XD00135820400 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.02.25 |
| 作者 | 倪涛、邹少元、孔维天、黄玲涛、张红彦、舒礼志 |
| 绘制单位 | 吉林大学机械与航空航天工程学院、吉林大学机械与航空航天工程学院、吉林大学机械与航空航天工程学院、吉林大学机械与航空航天工程学院、吉林大学机械与航空航天工程学院、吉林大学机械与航空航天工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
