《表1 液压四足机器人左前腿的D-H坐标参数》

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《液压四足机器人足端的力预测控制与运动平稳性》

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建立液压四足机器人的单腿运动学模型是实现腿部关节转角与足端位置之间相互变换的常用分析方法，因此，采用D-H法、齐次变换来描述相邻连杆之间的运动学关系[17]。以左前腿为例，建立图2所示的连杆坐标系，图中，ObXbYbZb为机身坐标系，基坐标系O0X0Y0Z0建立在侧摆关节上，侧摆关节坐标系O1X1Y1Z1建立在基坐标上，大腿、小腿以及足端的坐标系O2X2Y2Z2、O3X3Y3Z3、O4X4Y4Z4分别建立在前一个连杆的末端上。关节坐标系的Zi(i=1，2，3，4）轴沿关节轴方向，Xi轴沿连杆方向，且足端坐标轴与小腿坐标轴的方向一致，各连杆变换参数如表1所示。