《表9 液压四足机器人的FPBS映射》

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《非结构环境需求下的液压四足机器人设计》

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由2.3节可知，液压四足机器人16种基本需求特征根据α的取值不同进行了解耦，得到逐步细化的需求聚类，并将需求与工程特性通过质量屋进行一一映射，实现工程特性的定量化表达。最后，QFD团队专家结合已有知识与相关科学原理，利用FPBS映射方法对液压四足机器人在非结构环境需求下进行结构设计，整理可得功能-原理-行为-结构的映射，如表9所示。