《表2 LittroDog四足机器人参数表》

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《智能决策改进的四足机器人ZMP爬行步态算法》

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为了验证所提步态算法，文中搭建了如图6所示的小型四足机器人LittroDog。机器人使用铝合金作为机体结构，采用串联式腿部结构，使用16个MG996舵机作为关节驱动，通过锂电池供电。机器人使用STM32F405单片机作为控制器运行所提算法，并采集MPU6050惯性传感器数据解算出机体姿态和加速度，通过2.4 GHz遥控信号完成对机器人的远程遥控和数据通讯，机器人结构参数如表2所示，机器人步态实验测试视频链接为http：//player.youku.com/player.php/sid/XMzA4OTM0MzI4OA==/v.swf，抗外力扰动实验视频链接为http：//player.youku.com/player.php/sid/XMz Ex Nz Ez Mj E2MA==/v.swf。