《表1 四足机器人单腿D-H参数》

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《四足机器人足端运动空间分析与轨迹规划》

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在对四足机器人的运动学求解中通常会采用Denavit-Hartenberg模型方法（简称D-H模型方法）进行这些量的求解，它是一种建立连杆与关节间的关系的方法[2]。对文中机器人对其关节处建立坐标系来分析关节转角与足端位置之间的关系，其中并建立D-H参数表如表1所示。