《表1 改进D-H坐标参数表》

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《机场行李装载机器人的轨迹规划研究》

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机场行李装载机器人具有6个自由度，6个关节都是转动关节，分别是腰部水平回转关节，大臂上下摆动关节，前臂上下摆动关节，前臂回转关节，腕上下摆动关节及腕部轴向回转关节。机械手的改进D-H连杆坐标系及坐标参数如图2和表1所示。