《表2 工具坐标系{O'}D-H参数表》

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《多工位工作岛式抛光机器人工作空间分析及布局优化》

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其中:γ为抛光轮半径，si、ci分别为sinθi、cosθi的缩写，sα、sβ、sγ分别表示sinα、sinβ和sinγ，cα、cβ、cγ分别表示cosα、cosβ和cosγ.图3中工具坐标系{O&apos；}为外围XYZA抛光机器人坐标系，该坐标系的原点为X、Y、Z轴的交点，该坐标系与抛光轮固连，如果把抛光轮的旋转及抛光轮轮径的变化当作2个自由度来看待，则其D-H参数如表2所示.