《表1 基于改进D-H法的参数表》

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《六自由度工业机器人轨迹规划与仿真》

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依照上述方法，建立本文所研究的机器人连杆坐标系，如图2所示．图中，基座坐标系{0}与关节坐标系{1}重合，关节坐标系{4}与{5}的原点重合，将关节坐标系{6}设定在机器人本体最末端．按照所建立的坐标系，可以建立D-H参数表．对于改进的DH参数法，有4个参数，ai表示沿xi轴，从zi移动到zi+1的距离；αi表示绕xi轴，从zi旋转到zi+1的角度；di表示沿zi轴，从xi-1移动到xi的距离；θi表示绕zi轴，从xi-1旋转到xi的角度．旋转的正负方向同样按照右手定则判定，具体如表1所示．