《表2 笛卡尔坐标下机器人末端插值点》

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《机场行李装载机器人的轨迹规划研究》

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机器人运动到各个插值点的过程中，机器人末端只进行平移运动，即机器人末端运动到各个插值点时位置变化，姿态不变。在笛卡尔坐标下给定机器人末端的轨迹插值点位置如表2所示。