《表2 D-H参数表：基于零力控制的机器人标定技术研究》

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《基于零力控制的机器人标定技术研究》

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使用正方体连接块连接两个机器人的末端，将连接块和双机基座之间的直线距离分别看做两个杆件，这样就构造了一个虚拟封闭运动链。建立的模型具有14个关节，12个自由度。根据1.1节描述的建模规则建立坐标系，其中坐标系F7和F14分别固定在上文提到连接双机的两个连杆上。建立的双机杆件坐标系如图2所示，得到D-H参数表如表2所示。值得说明的是，由于连接块并没有旋转自由度，所以表中θ7和θ14为定值。