《表1 KJ264D-H参数》

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《面向船舶的喷涂机器人离线编程技术研究》

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设计的机器人机构图如图1(b）所示，具体D-H参数见表1。其中a1=140.0，a2=1 100.0，a3=0，d4=1 400.0，d5=100，d6=105，β=60.0°。