《表1 机器腿的D-H参数》
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根据所选用舵机尺寸得到机器腿的D-H参数，如表1所示。其中，两个关节之间由连杆相连接，α为连杆转角，a为连杆长度，d为连杆偏距，θ为关节角。
| 图表编号 | XD0041794000 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.02.15 |
| 作者 | 宋志军、沙金涛、罗齐文、王玉君、王军 |
| 绘制单位 | 中国民航大学、中国民航大学、中国民航大学、中国民航大学、中国民航大学 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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