《表1 机构的D-H参数Tab.1 D-H parameters of the mechanism》

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《串联式球面剪叉机构的运动学建模与轨迹规划》

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由于串联式球面剪叉机构与单个剪叉机构的运动特性完全相同，所以取单个剪刀机构进行运动学分析。记弧形杆对应的圆心角为α，杆件关节角记为φi（i=1，2，3，4），3个转动对应的输入角为θi（i=1，2，3），方向定义为顺时针为负，逆时针为正。以过球体球心的横截面为参考面（图3中灰色部分）。根据Querfelli和Kumar[14]证明的方法建立如图3所示的连杆坐标系，以球心O为坐标原点，建立固定坐标系O-x0y0z0，建立各杆件的动坐标系O-xiyizi，zi（i=1，2，3，4）轴与杆件左侧转动副轴线重合，xi（i=1，2，3，4）轴垂直于弧形杆所在圆弧面。相应的Denavit-Hartenberg（D-H）参数见表1。