《表1 4-PRRR机构的结构参数Tab.1 Structural parameters of 4-PRRR mechanism》

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《冗余驱动过约束并联机构受力分析》

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给定一组4-PRRR机构的具体参数如表1所示，在Solid Works中建立三维模型，在ANSYS中对连杆两端面（实际为运动关节）进行刚化处理，输出用于ADAMS中的模态中性文件。最后，在ADAMS软件中建立机构的刚柔混合模型。