《表1 九自由度超冗余串联机械臂的D-H参数Tab.1 D-H parameters of 9-DOF super redundant series manipulator》
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机器人的正向运动学是指在给定所有关节位置和所有连杆几何参数的情况下，求取末端相对于基座的位置和姿态。采用修改后的D-H法建立机器人坐标系，推导出正向运动学方程，相应的D-H参数如表1所示。
| 图表编号 | XD0022421700 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2018.11.01 |
| 作者 | 徐振邦、赵智远、贺帅、何俊培、吴清文 |
| 绘制单位 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室、中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室、中国科学院大学、中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室、中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室、中国科学院大学、中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室 |
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