《表2 改进蒙特卡洛法的参数设置Tab.2 Parameter settings of improved Monte Carlo method》

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《机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进和体积求取》

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对于九自由度超冗余串联机械臂，分别用传统的蒙特卡洛法和改进的蒙特卡洛法进行工作空间的仿真。当采样点数N=106时，用传统的蒙特卡洛法得到的工作空间如图6（a）所示。采用改进蒙特卡洛法时，各参数设置如表2所示，得到的工作空间如图6（b）所示，总共需要的采样点的数量是935 010个。