《表1 D-H参数表：六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真》
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根据图2可以很直观推算出D-H参数表1中各参数的值，其中的θ为关节角，α为机械臂的连杆转角，a是相邻关节间连杆的长度，d则是相邻关节间连杆的偏移量[8].
| 图表编号 | XD00106259200 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.08.28 |
| 作者 | 马宗家、石松泉 |
| 绘制单位 | 绍兴文理学院土木工程学院、绍兴文理学院机械与电气工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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