《表1 灵巧手参数：模块化磁吸五指灵巧手结构设计与控制研究》

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《模块化磁吸五指灵巧手结构设计与控制研究》

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本文中设计的磁吸式模块化五指灵巧手共有11个自由度。大拇指具有3个自由度，可以实现大拇指的侧摆动作，增强了手指抓取的灵活性；除大拇指外，每个手指具有2个自由度，手指关节的外形参照国标GB 10000—88[11]中手部尺寸进行设计。由于人手的远指节和中指节具有跟随运动的特点，本文中将5个手指的远指节和中指节均采用一体式设计，称为复合指节，5个手指的近指节采用相同的模块化设计方法，便于手指间的维护与拆装。磁吸式模块化灵巧手的结构参数如表1所示。