《表2 各个关节的运动学变量值》

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《搬运机器人关节空间轨迹规划研究》

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通过对三次多项式与五次多项式各关节的位置、速度、加速度曲线分析可知，在搬运过程中利用五次多项式插值不会产生加速度突变的情况，更有利于汽车端盖零件的搬运。图6为搬运机器人在MATLAB中利用五次多项式插值绘制出的运行轨迹图。