《表1 拟人臂肘关节几何参数及约束条件》

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《基于工作空间的拟人臂肘关节设计》

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肘关节工作空间就是运动平台上某一给定参考点所有可以到达的点的集合，选用动平台上的点pe=[2-400]T为研究工作空间的参考点，机构的结构参数值如表1所示，在给定式（7）~（9）的约束条件下，借助MATLAB，在-80°≤βe≤80°，-80°≤γe≤80°范围内，步长取Δβe=Δγe=5°，采用三维搜索法得到该并联机构的工作空间图（图3）及工作空间边界图（图4）。由图3及图4分析肘关节机构的工作空间体可知，肘关节末端动平台所能实现的转动范围与人类肘关节活动范围[5]相比，该种肘关节可以满足人类肘关节的运动要求。