《表2 肘关节的主要结构尺寸》

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《基于工作空间的拟人臂肘关节设计》

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基于肘关节机构的优化结果，考虑加工与装配工艺，设计了如图7所示的肘关节，表2为肘关节机构的主要结构尺寸。机构能够实现类似肘关节的屈、伸及内外旋运动，具有结构紧凑、承载能力强和动态特性好的优点。