《表1 排队任务数据结构：基于Matlab的拟人机械臂工作空间分析及仿真》

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《基于Matlab的拟人机械臂工作空间分析及仿真》

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对于拟人机械臂的6个自由度，本文中使用θi(i=1，2，…，6）表示6个自由度的转动角度，如图1所示。结合人体手臂的运动情况，拟人机械臂的各个自由度的转动角度都应该在一定的范围内。根据拟人机械臂的机械结构与人体手臂的运动情况，该机械臂参数的定义及其具体数值如表1所示。