《表4 航迹规划结果：多约束条件下某智能飞行器航迹快速规划》

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《多约束条件下某智能飞行器航迹快速规划》

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根据相切及曲率半径等概念得到三点A、B、C，在平面中形成直线AB转曲线后转直线BC示意图如图5所示，相应最优路径规划图如图6所示，图7为飞行器在飞行过程中沿x、y、z轴3个方向上的位移时间变化关系图。航迹规划结果如表4所示。