《表1 各方法生成航迹长度与规划时间对比》

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《基于APF-RRT融合算法的无人机航迹规划研究》

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仿真平台为MATLAB R2012a．仿真环境的空间尺寸为800×600(mm×mm），障碍带为黑色填充实线条。设定无人机的起始点kinit坐标为（210，190），目标点坐标为（420，610）。实验中选取步长ε为30，最大迭代次数l=10000，步长引导因子c=0.2。如图1为基本RRT算法生成的路径，图2为APF与RRT融合算法生成的路径，图3为平滑后的融合算法在实验环境中的路径规划效果图。用蓝色*表示起始点，黄色*表示目标点，红色曲线表示规划出的路径。图3中的绿色细曲线表示平滑完的规划航迹。由图3可以看出，平滑过的路径节点数明显减少，长度明显缩短。由表1可以看出采用ARF-RRT融合算法明显提高了规划速度，加入航迹平滑后，路径长度明显得到了缩短。