《表2 数控铣床和工业机器人运动程序》

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《数控加工与工业机器人应用中若干关键共性技术问题探析》

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为研究数控机床和工业机器人的编程方式上的区别，在某工件上取了相同的运动轨迹。如图1所示零件P10到P80的轨迹，其中P10~P80为工件上定义的基点。对数控机床来讲，设定该工件坐标系的原点为工件中心，X轴水平向右，Y轴水平向上，表1给出了P10到P60等6个点的坐标。该基点的名称和工业机器人所设置的节点名称相同。对P10到P60这段轨迹编制数控程序和机器人运动程序，如表2所示。从中可以清晰看出二者的区别。