《表1 机器人例行程序：基于PLC的数控车床与工业机器人上下料系统集成改造》

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《基于PLC的数控车床与工业机器人上下料系统集成改造》

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因使用了PLC直接控制安全门、卡盘以及传送带，数控车床与机器人的信号传递数量大大减少。图4中，双线框内的内容为机器人的运行动作，即将机器人上下料过程分为5个动作，按照机器人运行轨迹及其手爪动作编制相应的例行程序，由主程序调用[4]，动作内容、例行程序名见表1。