《表1 输入信号I：基于现场总线的工业机器人实训平台改造》

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《基于现场总线的工业机器人实训平台改造》

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控制系统由一台SIMATIC S7-1200 PLC和一台SIMATIC TP700 Comfort触摸屏，PLC与触摸屏之间通过S7协议通信，PLC和机器人、步进电机之间采用传统I/O形式通信。PLC输入信号30点及输出信号18点，I/O分配分别如表1，表2所示。