《表1 响应面实验结果：基于IRobotSIM工业机器人上下料工作站仿真设计》

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《基于IRobotSIM工业机器人上下料工作站仿真设计》

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工业机器人上下料工作站仿真运行需要4个线性脚本同时驱动，通过线程脚本驱动各个运动单元按照设定的程序运动，实现从毛坯件到成品件的出料、上料、下料和收纳动作仿真。线性脚本1的功能是将毛坯件输送至工业机器人的抓取位置，同时触发工业机器人抓取毛坯件；线性脚本2的功能是通过与工业机器人双向通信确定毛坯件的位置，启动五轴机床加工毛坯件程序，线程脚本1、2如表1所列。