《表2 目标点坐标值：基于RoboDK的工业机器人搬运工作站仿真设计》

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《基于RoboDK的工业机器人搬运工作站仿真设计》

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吸盘工具抓取和放置工件时都是垂直于工件运动的，为贴近实际生产情况，在仿真过程中需要添加预抓取点和预放置点，也就是在机器人抓取和放置之前需要在目标点上方安全处设立预备点。也就是说，三个工件的抓取和放置需要创建12个目标点，以及1个机器人初始姿态目标点，共13个目标点，目标点坐标值如表2所示（p开头为笛卡尔坐标型目标点，j开头为关节型目标点）。