《表1 工况说明：墙板搬运机器人底盘框架结构设计及仿真研究》

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《墙板搬运机器人底盘框架结构设计及仿真研究》

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此款墙板搬运机器人一次能搬运4块墙板，每块墙板的重量为180kg。墙板搬运机器人的最大搬运速度为1m/s，越障能力30mm，越壕能力100mm。墙板搬运机器人采用四轮驱动，分别由安装在底盘上的4个惰轮提供驱动力和支撑整个机器人。由于在运输过程中路面的不平整以及机器人越障、越壕等工况，在极限情况下，4个惰轮存在个别惰轮悬空的情况，此时只有3个惰轮接触到地面，尽管每个惰轮都安装有减震弹簧。可分别将4个惰轮的位置定义为A、B、C、D点。由于此款墙板搬运机器人的结构按前后对称设计，故本文考虑的工况1:A、B、C、D4点支撑工况，此时墙板搬运机器人底盘受力均匀，工况较好；工况2:A、B（或C）、D3点支撑工况；工况3:A（或D）、B、C3点支撑，此时墙板搬运机器人底盘受力不均匀，工况较为恶劣。考虑到墙板搬运机器人的搬运速度较慢且惰轮上采用了弹簧减震，设置惯性载荷为2g。具体工况说明见表1。