《表2 主要构筑物一览表：基于单片机的机床上下料直角坐标机器人的设计》

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《基于单片机的机床上下料直角坐标机器人的设计》

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根据I/O接口的数量大于实际应用10%的选用原则，采用两片单片机组成一个主从系统来对机器人进行控制，二者之间采用串口通信来进行数据传输。其中从机进行矩阵键盘的键值获取，并采用串口中断的方式将其发送给主机，以保证机器人的实时反馈，其I/O分配及原理图分别如表1和图7所示。其余功能则由主机完成，其I/O分配及原理图分别如表2和图8所示。