《表2 一组逆解的举例：仿生四爪式爬管机器人的运动学分析与仿真》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《仿生四爪式爬管机器人的运动学分析与仿真》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

相比较正运动学而言，逆运动学解显得更有意义，在robotics中可以通过ikine函数进行逆运动学求解，反求出关节转角，通过与正解过程所得的结果进行对比可以验证逆解的正确性。由于文章篇幅限制，仅列出一组解的计算结果，如表2所示。以上过程验证了仿生四爪爬管机器人在尺蠖步态下逆解的正确性。