《表2 单个果实采摘时间统计》

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《六自由度采摘机械臂采摘姿态规划研究》

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为了进一步验证第五关节分离法计算的采摘姿态的可行性。在实验室内，搭建了仿真采摘环境，以仿真树上的果实为采摘对象，进行了机械臂结合双目视觉的采摘实验，如图10所示。针对机械臂单果采摘进行了10组实验，并记录了机械臂从初始位置出发回到初始位置的时间，结果如表2所示，对这10组实验的采摘时间求平均值，可以得出机械臂采摘单个果实的平均耗时约为25.4s。实验结果表明采摘机械臂能够直接根据双目识别与定位系统提供的坐标，进行运动规划完成果实采摘，第五关节分离法计算的姿态具有良好的适应性和可靠性，能够足够满足机械臂采摘果实的姿态要求。