《表1 不同果实点采摘位姿和采摘方式》

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《六自由度采摘机械臂采摘姿态规划研究》

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机械臂根据第五关节分离法计算的结果，如表1所示。机械臂采摘6个不同坐标的果实一共有五种情况：（1）超出工作空间；（2）处于边界奇异位姿；（3）水平采摘；（4）俯摘；（5）仰摘。前面两种情况不能进行采摘，后面三种情况可以为机械臂提供位姿（X，Y，Z，A，B，C），因此提出的第五关节分离法可以有效对采摘空间进行判断，排除不可采摘的果实，确定采摘可采摘范围内的方式和计算得出机械臂的位姿，为机械臂的运动规划提供了切实可行的位置和姿态。