《表2 目标位姿和当前位姿参数》

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《基于雅可比矩阵的并联机构位姿补偿技术研究》

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已知并联机构的目标位姿Xaim，控制并联机构运动到目标位姿，执行完毕后并联机构的目标位姿Xaim和当前位姿Xnow如表2所示，两者之间存在微小偏差△X=Xaim-Xnow。