《表1 桥底面视觉拍摄位姿规划方法仿真参数》

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《桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法研究》

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在2.2节之中，介绍了桥底面视觉拍摄位姿规划方法及算法实现步骤，为了验证规划方法的正确性，用MATLAB进行组合参数对比仿真。桥梁结构参数为L1=473 mm，L2=1 809 mm，L3=6 000 mm，θ1=0°，θ2=76°，取自长沙市东六路与龙华路交汇处一座空心板桥梁。相机拍摄参数组合如表1所示，分别取L，θallw和ρ的12组参数组合进行仿真测试。