《表1 巷道坐标系下截割头位姿视觉测量结果与真实值对比》

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《悬臂式掘进机机身及截割头位姿视觉测量系统研究》

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同时，通过固定安装在掘进机机身后方的防爆相机2对标靶红外LED特征点图像进行采集，通过滤镜滤除杂光，进行畸变矫正、图像预处理、光斑中心定位以及掘进机截割头位姿解算，得到机身坐标系下的掘进机截割头位姿，结合上述得到的机体坐标系与巷道坐标系的转换关系，进一步得到巷道坐标系下的截割头位姿。使用角度传感器与人工测量方法获得掘进机截割头在巷道坐标系下的真实位姿，与视觉测量结果进行对照，对笔者提出的掘进机位姿视觉测量系统进行测试与验证。视觉测量结果与真实值的对比结果见表1和图10，本文此处只列出其中的5组数据。