《表4 纸箱在视觉空间坐标下的位姿》

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《基于单目视觉的工业机器人拆垛系统设计与实验》

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为了验证本文作者所提出方法的有效性，这里对通过形状模板匹配方法得到的各个纸箱的图像坐标转换得到其在视觉空间坐标系下的平面位置和旋转角度，并根据各目标的缩放比例推导其所属区间，进而推导出对应高度，然后将处理结果绘制成表格，如表4所示。